大创项目《自动化农业无人机》记录
记录一下大创项目《自动化农业无人机》。实现项目转化知识成果
硬件选型
实现思路
PID算法
三轴陀螺仪的使用（以mpu6050为例）
[MPU6050 basic with Arduino](link to be added)
PID算法
数据传输
mqtt协议简介
esp8266连接服务器（基于mosquitto的mqtt server） | Regen (regenm.github.io)
mqtt服务器搭建
MQTT服务器搭建（mosquitto） | Regen (regenm.github.io)
传输系统
1. 数据传输
mqtt协议基于代理，订阅和发布。
因此在服务器里创建一个频道/topic/dataFromSensors用于各类传感器的数据传输
- 高度传感器
- 二氧化碳传感器
- 温湿度传感器
- 电池消耗
2. 命令传输
在服务器里创建一个频道/topic/commandToDrone用于各类命令的传输
- UP
- DOWM
- LEFT
- RIGHT
- SPIN
因为基于mqtt协议，因此自动化控制很简单，上位机很好写，也可以不用上位机，在服务器上写的shell脚本就能很好的完成自动化功能。
mqttSender | Regen (regenm.github.io)
外扩系统
3D打印
外扩系统构成
1. 独立MCU
2. 模块化设计
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